探索者雷达检测助手 v1.2.0-beta.1
主站：https://yjmah.cn/lidar/

一、开始使用
1. Windows 10 / 11 x64 电脑，按对应厂家要求给雷达供电。
2. 雷达接有线网卡或同一交换机。下载 ZIP 后完整解压。
3. 双击 ExplorerLidarLab.exe，会打开本机浏览器检测页。无需另装 Python。
4. 默认 Windows 底层抓包不依赖 Npcap；请确认 Windows 管理员权限。Windows 10 2004（19041）或更新版本。
   支持未知 IP / 跨网段报文与 ARP 发现、实时点云，不占用雷达 UDP 端口。只有到达所选网卡的报文才能被发现。
   Npcap 仍是可选兼容模式，切换至该模式才需要安装对应驱动。
   抓包驱动独立遵循其许可；本包不含 Npcap，也不含驱动静默安装。
   已安装兼容 WinPcap 的电脑也可能可以使用，但旧驱动的系统兼容性需自行确认。
   网卡权限受限时，可尝试以管理员身份运行助手。
5. 选择接雷达的有线网卡，点“快速检测 · 10 秒”。
6. 看见地址后，点“持续预览 · 不限时”。多台雷达可点击设备卡片切换显示。
7. 拖动三维图旋转、滚轮缩放，切换俯视/正视，点击回波读取大致距离。
8. 点“停止”结束抓包，点“退出助手”关闭服务。关闭控制台窗口也会退出。

二、支持与限制
- VLP-16：检查 1206 字节报文、数据块标记、型号字节，使用标称16线角度。
- Pandar40P / 40M：检查1262/1266字节报文及40通道数据块，使用官方SDK标称角度。
  这两种雷达报文结构兼容，单凭该报文不能可靠区分具体型号，请核对铭牌。
- C16、M1 和其他格式当前不解码。ARP/UDP线索不等于已识别雷达。
- 图中单位米，保留选中雷达的完整扫描圈，不再抽样到60000点。超过100万点的异常整圈会丢弃并计数，不截取前半圈。
- 每个扫描圈角度过零后更新显示；部分角度扫描或无完整旋转时可能没有完整帧。
- 标称角度预览没有逐台标定、完整发射时间补偿、运动补偿、SLAM或导航能力。
  不可用于精确测绘、车辆避障控制、安全联锁或确定硬件寿命。
- “有回波通道”统计从本次选中起的非零回波，不等于所有通道都健康。
- 短距占比为非零回波中小于0.3米的比例；环境遮挡也能造成异常比例。
- “本机抓包丢弃”来自驱动统计，不等于链路端到端丢包率。
- Windows包未经商业代码签名。请从主站下载并核对 SHA256SUMS.txt；不要关闭系统保护。

三、未知网段和找不到雷达
检测默认被动读取网卡帧，不扫描公网。网络参数只在单独预览并确认后写入，电脑网卡不会自动修改。
源地址不在电脑网段时，仍可能通过UDP或ARP识别。
但普通交换机不会把发给别的端口的单播数据复制过来。
可开始检测后重新给雷达上电，以捕获ARP线索；或使用电脑直连。
只有ARP而无点云时，核对雷达目标地址、工作模式、供电和以太网连接。
未知设备不会按IP猜测成雷达。助手不自动给未知型号发送配置命令。
不会占用2368等UDP端口，厂家上位机可继续使用，实际性能取决于电脑和抓包驱动。

四、PCAP与报告
可读取本机 Ethernet PCAP（微秒时间戳，最大32MB）；PCAPNG先用Wireshark转换。
文件在本机处理，不上传主站。只显示最后一个完整扫描圈，不按录像速度播放。
回放会停止实时检测；回放界面明确标为“非实时”。
在“本地工具”点击“导出 PDF 检测报告”，直接下载中文 PDF，可打印和分享。
报告包含所选设备的连接、回波和通道明细；本机生成，无需网络或另装 PDF 软件。
建议在持续接收1至2分钟后导出；已停止检测和离线 PCAP 也能导出，报告标明状态。
PDF不包含原始点云；计数是测试记录，不是健康认证。
JSON报告含网卡、IP、MAC、目标端口和回波统计，没有原始报文。
报告是否分享由你决定，分享前可移除不希望公开的网络信息。

五、隐私与服务
程序只在127.0.0.1监听，默认端口18765，冲突时使用临时空闲端口。
助手自动打开带随机本机会话的页面；请不要分享该会话链接。
不提供公网远程访问，不连接探索者M50，不上传点云或网络地址。
“检测统计”默认开启，可随时关闭，选择保存在本机。开启后每分钟及检测结束时向
https://yjmah.cn/lidar-api/usage 发送匿名摘要：软件版本、随机安装/检测编号、时长、
型号、报文/通道/短距统计、抓包丢弃与重连次数。不会发送点云、IP、MAC、序列号、
位置或用户名。关闭后不再发起上传，已发出的请求可能完成；既有云端记录保留180天。
不因关闭统计而限制使用。断网不影响本地检测，统计失败不会阻塞抓包线程。
没有开启检测时不抓包。快速检测限时10秒；持续预览不限时，后台/最小化不会结束抓包。
抓包驱动异常会每3秒重试，界面恢复后自动继续拉取点云。超过2秒无新帧不会将旧图冒充实时。
浏览器标签关闭后抓包仍会运行：请用“停止”“退出助手”或关闭控制台结束。

六、网页地址与修改 IP
选择实时发现的设备，页面显示 http://设备IP/ 管理地址。PCAP历史地址禁止配置。
“读取选中雷达参数”会读取型号、序列号、MAC和网络参数；失败时不会写入。
可修改雷达IP、子网掩码、网关、接收IP、点云UDP、GPS/遥测UDP端口。
支持VLP-16与网页身份确认的Pandar40P/40M；未知型号/接口不会套用配置。
输入后点击“预览修改”，核对新旧参数，再点击“确认写入网络参数”。确认有效期3分钟，只能使用一次。
提交使用静态IP，保留雷达转速、回波、激光、同步角度等配置；禾赛保留VLAN参数。
VLP-16保存后重启，点云短暂停止；新地址收到同一MAC报文后自动切换显示。
核验仅在新地址的序列号、MAC、全部目标参数一致时报告成功。未核验成功不等于未写入。
跨网段前确认能调整电脑网卡；助手不会给电脑加IP，也不会代改路由。请记录旧/新地址。
新IP占用检查仅包括已有网络线索、电脑地址和HTTP响应，不能保证识别所有离线/静默设备。
如果失败或只完成部分写入，报告会保留新旧参数；请检查管理网页，不要盲目重试。
下载新版后请退出旧程序，再启动新版EXE，旧版本不会自动更新。

七、源码
源代码ZIP包含Python源码和前端。Windows Python 3.11及以上可运行：
  python app.py
源码运行需要 NumPy 2.3.4（pip install numpy==2.3.4）；EXE 已内置，无需另装。默认使用 Windows 自带 Packet Monitor。构建时先用 Visual Studio x64 工具执行 native_src/build.cmd，生成 native 组件。
源码为MIT许可，Pandar标称角度数据参考Hesai官方Apache-2.0 SDK，
详见LICENSE.txt和THIRD_PARTY_NOTICES.txt。自行构建时使用PyInstaller：
  pyinstaller --onefile --console --name ExplorerLidarLab --add-data "ui;ui" app.py

八、1.1.3 性能修复
Pandar40P/40M 与 VLP-16 使用向量化解码，抓包和解码分离。
驱动支持时使用16MB抓包缓冲；本机浏览器通过二进制读取完整点云，显示最新完整圈。
界面新增处理排队、队列丢弃、解码延迟和超限整帧丢弃。浏览器可跳过旧显示帧以保持实时，但接收与回波统计继续处理每个已收到的数据包。
驱动丢弃和处理队列丢弃均为0不能证明网络端到端完全无丢包；助手仍不是原始数据录像器。

版本：1.1.3 / 2026-10-20

WiFi 连接：保持普通联网模式，无需开启无线监听模式。雷达与电脑网络必须互通，目标接收 IP 应为该电脑地址。未知 IP 优先用网线直连检测。

此版为免 Npcap 测试版：已实测有线 Pandar40P 与跨网段 ARP，WiFi 硬件需要实际验证。
抓包期间 Windows 维护最多 16 MB 临时循环记录，停止后清理，不上传。
异常退出时守护程序仅清理本助手拥有的抓包会话。已有 Packet Monitor 会话或全局筛选器时会拒绝启动，避免影响其他检测。