这个固件适合什么
站内 v5.1 是探索者项目双驱动板样机的参考构建：10 串电池配置、USART2、6 A 限流、1000 RPM 配置上限。需要核对 MCU、板型、引脚、电机与电池能力；不能仅凭外观相似就刷写。
左侧 USART2 三线连接
本项目使用主板 PA2 / TX → 串口转换板 RX，PA3 / RX ← 转换板 TX，GND ↔ GND。按实际主板引脚标识核对，通信使用 3.3 V TTL 电平；不要把 RS-232 电平接入。通信时 VCC 不接，尤其不要把侧板电源针接到 USB 转换板。
前板与后板不能混用校准值
包内 FRONT 和 REAR 的电压系数分别针对项目实物板。参考测量是万用表 41.50 V、前板原显示 41.84 V、后板原显示 40.76 V。别的板必须重新测量和校准；该修正不适用于所有主板。
备份与刷写
使用 ST-Link 之前先读出并保存原固件；对照包内先读说明连接 SWDIO、SWCLK 与 GND。刷入与实体板对应的文件后，重新核对电压、串口反馈和轮子方向，再低速测试。
保留边界条件
版本保留串口超时停车，取消空闲自动关机，未开启弱磁。温度保护未完成校准与启用，不能据此认为电机可以长期满载。1000 的控制输入不是 1000 RPM 的实测速度。