先找到它
被动读取网卡上的雷达数据，列出源 IP、目标 IP、MAC 与 UDP 端口。可看到不在同一网段但实际到达网卡的数据。
EXPLORER TOOLS / LIDAR LAB
让雷达连接，
一目了然。
不知道 IP？接通了却没有点云？
从网络发现到三维预览，用一个本地工具看清楚。
v1.1.3 · Windows 10 / 11 x64 · 免安装解压运行
需要系统抓包驱动；不包含 Npcap 安装包。
↓ 下载免 Npcap 测试版
Windows 10 2004 / 11 · 需管理员权限 · 保留未知 IP / ARP 发现、跨网段报文识别和点云预览。
已实测有线 Pandar40P；WiFi 实机兼容性仍需验证。稳定版入口保留在上方。
✓ 免费使用✓ 源码开放✓ 点云不上传
NETWORK → POINT CLOUD工作原理示意
LOCAL CONTROL
默认只读 · 确认后可改 IP
不自动更改电脑网卡
再看见它
实时点云支持三维、俯视与正视。拖动旋转、滚轮缩放，点击回波查看大致距离。
留下检测依据
查看管理网页地址，读取并确认修改 IP、接收地址及端口；修改后核验身份与参数，可导出报告。
QUICK START
接一根网线，开始检测。
公网网页不直接访问你的局域网。
本地助手负责抓包，浏览器负责展示。
连接雷达
按厂家要求供电，将雷达接到电脑有线网口，或同一台交换机。确认网口灯正常。
未知接线与供电请先查对应型号手册。运行本地助手
下载并解压 ZIP，双击 ExplorerLidarLab.exe。助手会自动打开本机检测页面，无需安装 Python。
选网卡，看点云
选择接雷达的有线网卡，点击“快速检测”。识别设备后点击“持续预览”，不限时查看实时点云。
选错网卡可停止后重选。检测不会发出电机或车辆控制指令。COMPATIBILITY / v1.0
支持范围，写清楚。
| 设备 / 数据 | 地址发现 | 点云预览 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Velodyne VLP-1616 通道 | 支持 | 支持 | 识别 1206 字节点云报文与型号字节，使用标称角度。 |
| Hesai Pandar40P / 40M40 通道报文 | 支持 | 支持 | 共用报文结构，需核对铭牌；标称角度预览不替代逐台标定。 |
| 其他型号 / ARP 设备例如 C16、M1 等 | 仅网络线索 | 暂不支持 | 不会将普通网络设备或未知 UDP 包标为已支持雷达。 |
| 本地 Ethernet PCAP≤ 32 MB，微秒时间戳 | 离线提取 | 最后完整扫描圈 | 文件仅在本机读取。PCAPNG 需先转换，非实时播放。 |
“未发现”不等于雷达损坏。只有到达所选网卡的数据才能被捕获；交换机单播转发、目标地址、VLAN、线缆与供电都可能影响结果。
BEFORE YOU ASK
少一点猜测，
多一点依据。
工具用于连接与回波检查，
不提供硬件寿命或故障鉴定结论。
免 Npcap 测试版与稳定版有什么区别？
1.2.0-beta.1 默认调用 Windows 自带 Packet Monitor，助手内置实时读取组件，无需安装 Npcap。仍从底层 ARP / UDP 发现雷达地址，可识别到达网卡的不同网段报文，不占用 UDP 端口，并保留点云、IP 配置和 PDF 报告。启动时需要确认管理员权限；也可以切回原 Npcap 模式。
有线 Pandar40P 对比测试的 17,976 个参考点云包全部匹配，额外接收延迟中位数约 172 毫秒；这是一次本机测试，并非所有电脑的性能保证。尚未完成实体 WiFi 网卡测试。路由器隔离或没有转发到该网卡的数据，任何本机抓包模式都无法发现。
系统抓包使用最多 16 MB 的本地临时循环记录，正常停止或异常退出后由助手清理，不上传。已有其他 Packet Monitor 会话或筛选器时会拒绝启动，避免干扰其他检测。
免 Npcap 测试版源码1.1.3：新增抓包驱动安装引导
驱动不可用时自动展开中文安装指引，提供 Npcap 官网入口。安装后点击“重新检测驱动和网卡”，无需重新下载助手。支持正常联网模式的 WiFi 网卡；网络须与雷达互通。此版本不包含 Npcap 安装包，不会静默安装驱动。
如何导出中文 PDF 检测报告？
使用 v1.1.3 助手，在“本地工具”点击“导出 PDF 检测报告”。报告包含当前选中雷达的连接参数、回波通道、丢包与处理延迟、逐通道回波统计，可打印或分享。在本机生成，无需安装 PDF 软件；JSON 导出仍保留。
1.1.1：修复禾赛点云卡顿与缺点
加速 Pandar40P/40M 解码，分离抓包和处理，改用二进制点云传输。不再将每圈限制为 6 万点，新增队列丢弃及处理延迟指标。请退出旧助手后运行新版。
新版修复了预览自动停止吗？
v1.1.3 的持续预览取消 15 分钟和后台 20 秒限制，抓包异常会每 3 秒重试。快速检测仍是明确的 10 秒限时扫描。请下载新版并退出旧助手后运行；网页更新不会自动升级已下载程序。
如何修改雷达 IP？
实时发现雷达后，进入“雷达网页与 IP 配置”，读取当前参数，预览后确认写入。支持 VLP-16 及经网页身份确认的 Pandar40P/40M。VLP-16 会保存重启；跨网段后需自行调整电脑网卡。电脑与原地址不可达时，请先配置到可访问网段。
雷达和电脑不在同一网段，也能找到吗？
有机会。助手读取网卡接收到的以太网数据，不需要先知道雷达 IP。不过交换机可能将单播发给其他端口，雷达也可能因找不到目标 MAC 而不发送点云。可先开始检测再重新上电，观察 ARP 地址；必要时使用电脑直连。
为什么网页不能直接一键扫描？
普通浏览器没有网卡抓包权限，也不能直接接收雷达 UDP。本网站提供入口、说明和下载；助手在 127.0.0.1 启动检测页面，所有网络与点云处理都留在访客电脑。
没有点云，先检查什么？
先核对所选有线网卡、供电、网口灯与转动状态。检查是否有源 IP / ARP 线索，再核对雷达目标 IP、端口及工作模式。检测助手不占用厂家上位机 UDP 端口，不会自动改设备参数。
能用来判断二手雷达好坏吗？
能提供可核对的回波和抓包统计，但不能单独判定好坏。通道无回波也可能是环境和遮挡；短距反射也可能来自安装支架。应结合固定场景、已知距离、厂家诊断与多次测试判断。
会上传点云，或连接探索者的小车吗？
助手不会连接探索者小车，也不上传报文、点云或网络地址。“检测统计”新安装默认开启，向探索者后台发送匿名版本、型号、回波摘要及随机安装编号，可在本机页面关闭。导出的完整 JSON 报告仅保存在自己的电脑。
手机、macOS 和 Linux 可以用吗？
第一版提供 Windows x64 助手。手机可以查看本页说明，但不能代替电脑抓包。macOS / Linux 的本地抓包适配尚未提供。
FREE TO USE. OPEN TO BUILD.
把连接问题，留在这里。
检测助手与源码一起提供。无需账号，点云不上传；匿名检测统计可在本机关闭。
协议与驱动资料：Velodyne ROS 驱动 · Hesai 官方 SDK · Npcap 官方驱动与许可。第三方组件遵循各自许可，下载包不分发抓包驱动。